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重庆带俩娃摆摊宝妈最新后续：已关闭所有捐款通道，政府已在协助_我的网站

A |     最近这两天，重庆28岁宝妈林静独自一人带俩娃摆摊的事情在网上闹得沸沸扬扬的，这也引起了许多网友的关注。    芝能科技出品                    今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。而这位宝妈背后的经历，更是让人们听得十分心酸，很多网友都是自发的给这位宝妈捐款。不过根据最新的情况来看，林静已经关闭了捐助通道，她说，是大家的关心让她更有信心走下去了。事件回顾1月15日的时候，一位画画的自媒体博主发的一段视频，戳中了许多人的泪点。                   主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。                   这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。信息来源：爱画画的子衿重庆夜晚的街头，一位带着两个孩子摆摊的妈妈出现在了博主的镜头里面，她背上背着一个小女孩，看起来年纪还很小，而旁边则站着一个小男孩，这是她的大儿子。                             一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。博主看到这个画面的时候，就有一种想要记录下来的冲动，于是便上前和这位女子交谈，并且希望自己可以帮她画下来这个画面。

B |                    我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。                             ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方                    灵巧手难，第一难在驱动。

C | 在两人的交谈中，了解到女方的经历之后，却让人忍不住落泪。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。

D |                    业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。

E | 这位宝妈叫林静，今年28岁，从她自己发布的视频中，也让更多人了解到了这位宝妈的故事。                   特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。                   PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。                   这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。她说自己16岁的时候就已经辍学了，18岁的时候未婚生子，但是让她没想到的是，自己的孩子竟然患有罕见的先天性心脏病。

F | 在这样的压力下，林静的丈夫因为承受不住想要摆脱压力竟然以死相逼，至今杳无音讯，不过从很多官方报道来看，对方应该是轻生去世了，只留下林静和自己的儿子，而所有的负担也就全部都压在了林静一个人的身上，为了赚钱给孩子治病，她更是一直没有停止前进的步伐。信息来源：小林妈妈（林静）在她的账号中能够看到，为了养家，她在塔吊上工作过，因为这上面给的工资要比普通的工作多一点，后来生了小女儿之后，她才开启了摆摊生活，并且还尝试着接触互联网，林静说希望能够借着风口，能多挣一点就是一点。不过她的小女儿是和另外一任丈夫生的，当时那个男子替林静还清了大部分的外债，林静心里十分感激她，但是因为林静本身带有一个孩子，所以对方的父母对林静一直都是不太满意的。                   ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱                    驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。无奈之下，林静和第二任丈夫因为家庭矛盾的原因，也只能被迫分开。

G |                    因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。在这种情况下，林静便独自一人带着儿子和女儿出来摆摊，不仅是为了谋生，更是为了赚钱给自己的孩子做手术。                   腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。                   特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。林静儿子淼淼的病，是非常花钱的，而且也需要经历好多次的手术，目前来看，淼淼已经该第三次手术了，但是手术的钱还没有凑齐，林静也一直在努力的攒钱。                   可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。而博主在听完这位宝妈的故事之后，直接转了50000块钱给她。当时林静在得知对方给自己转了5万的时候，还一直在拒绝对方，但是对方却告诉她，自己做自媒体的，自己可以挣钱，希望他可以尽自己的一份力帮助她们。                   有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。                   复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。

H |                    直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。这个时候，林静的眼泪止不住的流了下来，而她的儿子还不知道发生了什么事情，但是看到妈妈在哭的时候，他却会伸手给自己的妈妈擦眼泪。                   于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。

I | 有网友说，生活的压力她没哭，孩子的压力她没哭，但是看到陌生人的关心之后她哭了。                   ● 第三关：让手真的“感觉到”东西                    光会动还不够，手得知道摸到了什么。收到好心人的捐款在这位好心的博主将这件事情发布到网上之后，很快就引起了非常多人的关注，很多人听到林静的故事之后，都为此流下了眼泪。而在她自己的社交媒体账号中，更是让人看到了这个就算生活给你带来了大风大浪，但是我却仍然笑着面对生活的态度。信息来源：小林妈妈（林静）2024年，林静自己发的视频说，自己曾遇到过一个做自媒体的博主，对方认为她是一位非常坚韧的母亲，所以想要给她拍一段视频。在这条视频发出去之后，当时就在网上引起了非常大的共鸣，而且还有非常多的好心人给林静捐款，希望能够尽自己的微薄之力帮助她渡过难关，想要淼淼能够尽快做上手术。正是因为这些陌生人的善意，因为他们的捐款，让淼淼顺利的做上了手术，而且手术还非常成功。

J | 人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。                   2025 年这个情况在变。在淼淼动手术的时候，林静一个人带着自己的孩子前往北京办理住院手续，并且还在医院里忙东忙西的办理各种东西，孩子动手术的时候，作为一个母亲，林静更是十分担心，甚至还十分的害怕。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。                   帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。

K | 幸运的是，淼淼也十分坚强，在手术过后，他恢复的也还算顺利，但是因为身体原因，林静给淼淼办理了休学手续，在这之后，淼淼便陪着妈妈和妹妹一起摆摊，林静知道，自己是需要不断的努力前进，才能够让自己的孩子能够好好的活下去。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。                   但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。而在今年1月份的时候，又一位自媒体博主发现了林静，并且给她拍了一起视频。                   ● 第四关：手和脑要一起练                    前面三关是硬件，最后一关在软件。正是这条视频，又一次让林静出现在了大家的视野中，让大家认识到了这位坚强的妈妈。在这之后，许多网友纷纷为林静捐款，并且还在评论区晒出了自己的捐款截图，希望可以给这个家庭提供一些帮助。

L | 很多网友都表示，希望一切都能够好起来。而还有的网友则是，自己的孩子也患有先天性心脏病，但是目前已经手术完毕，并且非常顺利，虽然说目前自己的生活并不是非常富裕，但还是愿意尽自己所能去帮助林静。不过有的网友发现，自己在捐款的时候发现已经无法捐助了，而林静自己也表示，她已经设置无法给她的账户转钱了。目前来看，林静的捐款通道已经被关闭了，而且她也表示暂拒后续的捐款，已经有骗子冒充林静在骗大家的信任了，那些要钱的都是骗子。对于林静来说，大家已经帮助她很多了，剩下的事情，她要交给自己的努力了。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。

M |                    宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。                   这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。有网友说，希望小林妈妈一定要接住这泼天的流量，粉丝一下子从十几万涨到六十多万了，淼淼的手术费有救了。                   灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。

N | 这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。                   ● 国外进度：几条不同的路                    把视野拉到全球，几家走得各有章法。                   ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。经过这件事情的热度之后，小林妈妈一下子暴涨50万的粉丝，这对于她来说，也是完全没有想到的。                   工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。还有网友说，估计这下子她的婆婆和老公肠子都悔青了。                   ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。                   它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。                   ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。按照小林妈妈讲的经历来看，她的第二任丈夫家里人都是不喜欢她的，而她的丈夫最终也选择站在了家人的那边，所以才会有小林妈妈自己摆摊养活孩子，为孩子筹集手术费的情况，虽说小林妈妈自己本身根本没有到打算让第二任丈夫帮自己给淼淼看病，也不想把压力让他承担，但是对方的做法却让她寒心。                   它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。而重庆市渝中区委相关部门也表示，已经关注到了这个视频，目前正在了解情况，并且正在帮助林静对接协调。

o |                    ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。

p | Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。                   Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。在一段采访中林静表示，政府的工作人员跟她说，他们会帮助她安排这一系列的事情，会帮她和医院进行对接，不需要她再操心这件事情了。                   ● 国内进度：多路线一起冲                    国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。信息来源：澎湃新闻不过对于孩子的以后，林静也表示，因为春节之后要去做手术，做完之后能不能去学校还要看身体的情况，但是林静是非常希望自己的孩子可以回归到学校的，这样才能和同龄孩子之间进行交流。                   2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。

q | 最后，希望林静和孩子能够早日渡过难关。                   路线也分几支。                   ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量；                    ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。                   腱绳和高自由度派冲得最猛。                   ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台；                    ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方；                    ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg；                    ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。                   触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。                   ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资；                    ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控；                    ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。                   整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。                   对比之下：各有所长，也各有欠账                    把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。                   ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。                   它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。                   ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。                   因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。                   特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。                   小结                                        人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。

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Published on:12:31:46